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如何解决天地盖自动化贴合精度的痛点
天地盖 天地盖机 智能天地盖成型机
2021-03-04
天地盖结构简单，模式化的比重大，在实际的生产中，很容易形成标准化，从而实现自动化生产，降低成本，相对于工艺比较复杂的折叠盒、书型盒，具有不可比拟的优势。
在天地盖生产中，纸张通过模切、覆膜等步骤，制成大小、形状一致的面纸；灰纸亦通过模切、开槽、贴角等步骤，剪裁成大小形状一致，然后再和面纸进行贴合，而这一连串工序完全可全自动化作业。
而要做到高速准确地生产，定位贴合是关键的一步。采用视觉动态跟踪机器人进行自动定位及贴合操作，可以很好的解决人手操作中贴合精度上的缺陷，而且贴合速度更快，重复性更好。
一个天地盖视觉定位跟踪贴合系统由以下硬件组成：
1. 机器人(SCARA)
2. 传送带
3. 视觉定位系统
4. 编码器(检测传送带的位置和速度）
面纸通过自动飞达机构上胶传送到皮带上，皮带运动经过光电传感器后停在拍照位。机器人收到允许取料信号后到取料位抓取纸壳。上位机接收到拍照信号后触发相机拍照识别面纸边缘，计算偏移角度和坐标并发送给机器人。机器人根据接收到的偏移坐标完成贴合动作。
从整个贴合过程可以看，前期的送纸、过胶，后期的抓盒、成型等步骤均是已经成熟的技术，而要做到高速、高精，视觉定位是关键。
对此，推出了针对天地盖的高精度视觉定位系统，可以根据客户要求配置进口或国产机器人，可以大大提升天地盖自动化贴合时的定位精度以及生产效率。此外，该系统操作简便，在人机交互界面中，用户可快速切换视觉模板以及微调贴合位置补偿值，无需第三方机械手软件即可实现机械手轨迹示教、路径规划、通讯测试，视觉直接控制机器人运行。
案例：
识别传送带上面纸的位置角度，计算与基准坐标的偏移量。将偏移量发送给机械手，机械手根据偏移量抓取纸壳完成贴合。
系统构成：
▪ 相机：2个
▪ 像素：500w
▪ 机械臂：四轴机械臂
方案实施：
产品利用两个红色条形光，皮带为黑白双拼色，以满足不同产品颜色的需求。相机采集图片，识别面纸边缘，计算偏移角度和坐标。机械手根据偏移坐标完成取料贴合。
整理 | 天工TIME
来源 | 网络
本方案中使用到的 中科产品
